自動駕駛話題熱度不減，目前大部分自動駕駛還處于L2層級，正逐步向著L3、L4層級邁進。隨著自動駕駛層級的不斷提升，對傳感器的要求也不斷提高。目前主流的自動駕駛解決方案有兩種：一種是純視覺為主，另一種是以毫米波雷達為主?？v觀即將上市的高層級自動駕駛車輛，多傳感器融合將是趨勢，今天給大家介紹一下激光雷達與其它傳感器的融合。

多傳感器融合利用不同的傳感器的優勢彌補其他傳感器的弱勢，從而實現更強的感知能力。激光雷達分辨率高、可成像，攝像頭可識別道路場景及目標分類，毫米波雷達測距，測速準確，受環境影響較小。三種傳感器各有優勢，相互融合感知才能更準確。

相互融合、取長補短，構建一個更加高效精確的傳感系統是必然的發展趨勢，激光雷達傳感器的融合方式分為前融合和后融合、軟件融合和硬件融合等。

前融合和后融合

后融合是目標級的融合，前融合是數據級的融合，后融合是點云同圖像感知算法識別結果匯總決策，而前融合是時間同步、空間同步的數據融合感知決策。

圖像后融合的特點：

• 融合信息少，計算量低；

• 強依賴于各傳感器的感知性能；

• 對誤檢、漏檢的糾錯能力有限。

• 可豐富原始信息保留；
• 處理數據量大，算力要求高；

• 時空同步精度難以達到要求。

軟件融合和硬件融合

圖像“軟件級”前融合，通過2D、3D圖像數據，標定算法經多模態融合數據得到目標框；圖像“硬件級”前融合是通過硬件輸出經硬件級融合數據得到目標框。

圖像“軟件級”前融合的特點是：多傳感器配置；參數標定+授時同步+融合算法；高精度的時空同步難度較大。

圖像“硬件級”前融合的特點是：基于光學和硬件系統實現融合；簡化感知系統，提升安全性和環境適應性；圖像與深度融合信息，提高檢測準確率。

以上就是激光雷達在自動駕駛與各傳感器融合的介紹，資料參考探維科技的演講PPT，如有不足或錯誤的地方歡迎加群交流指正。今年的激光雷達可謂是非常熱鬧，海外出現了上市潮，國內也在開始量產，率先搭載激光雷達的小鵬P5已上市。如何讓小型化，低成本，車規級，長壽命的激光雷達配合其他傳感器讓自動駕駛更加快速的落地是大家所關注的，故在12月15日，艾邦將在上海舉辦激光雷達創新技術及產業鏈高峰論壇，歡迎大家前來交流討論。

為促進行業發展，艾邦智能汽車俱樂部建有激光雷達產業鏈微信群和產業通訊錄，邀請激光雷達、光學器件、傳感器、激光器、雷達罩、主機廠、芯片、自動化、塑料等廠商加入

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原文始發于微信公眾號（智能汽車俱樂部）：自動駕駛中激光雷達與其它傳感器融合介紹