自動(dòng)駕駛話題熱度不減，目前大部分自動(dòng)駕駛還處于L2層級(jí)，正逐步向著L3、L4層級(jí)邁進(jìn)。隨著自動(dòng)駕駛層級(jí)的不斷提升，對(duì)傳感器的要求也不斷提高。目前主流的自動(dòng)駕駛解決方案有兩種：一種是純視覺為主，另一種是以毫米波雷達(dá)為主。縱觀即將上市的高層級(jí)自動(dòng)駕駛車輛，多傳感器融合將是趨勢(shì)，今天給大家介紹一下激光雷達(dá)與其它傳感器的融合。
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上市/即將上市智能自動(dòng)駕駛車型傳感器搭載狀況一覽 |
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車型 |
最早時(shí)間 |
激光雷達(dá) |
毫米波雷達(dá) |
攝像頭 |
超聲波雷達(dá) |
駕駛層級(jí) |
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小鵬P5 |
已上市 |
2 |
5 |
13 |
12 |
準(zhǔn)L3級(jí) |
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長(zhǎng)城WEY |
2021年11月交付 |
3 |
8 |
8 |
準(zhǔn)L3級(jí) |
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ARCFOX極狐 |
2021年Q4交付 |
3 |
6 |
12 |
13 |
L4 |
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智己L7 |
2022年一季度交付 |
預(yù)留2顆升級(jí) |
5 |
12 |
12 |
L2 |
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蔚來ET7 |
2022年一季度交付 |
1 |
5 |
11 |
12 |
準(zhǔn)L3級(jí) |
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上汽R ES33 |
2022年量產(chǎn) |
1 |
8 |
12 |
L2 |
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寶馬BMW Ix |
2022年量產(chǎn) |
1 |
5 |
10 |
12 |
L3 |
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奧迪e-tron |
2022-2023年上市 |
1 |
5 |
6 |
16 |
L3 |
多傳感器融合利用不同的傳感器的優(yōu)勢(shì)彌補(bǔ)其他傳感器的弱勢(shì)，從而實(shí)現(xiàn)更強(qiáng)的感知能力。激光雷達(dá)分辨率高、可成像，攝像頭可識(shí)別道路場(chǎng)景及目標(biāo)分類，毫米波雷達(dá)測(cè)距，測(cè)速準(zhǔn)確，受環(huán)境影響較小。三種傳感器各有優(yōu)勢(shì)，相互融合感知才能更準(zhǔn)確。
相互融合、取長(zhǎng)補(bǔ)短，構(gòu)建一個(gè)更加高效精確的傳感系統(tǒng)是必然的發(fā)展趨勢(shì)，激光雷達(dá)傳感器的融合方式分為前融合和后融合、軟件融合和硬件融合等。
前融合和后融合
后融合是目標(biāo)級(jí)的融合，前融合是數(shù)據(jù)級(jí)的融合，后融合是點(diǎn)云同圖像感知算法識(shí)別結(jié)果匯總決策，而前融合是時(shí)間同步、空間同步的數(shù)據(jù)融合感知決策。
圖像后融合的特點(diǎn)：
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融合信息少，計(jì)算量低；
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強(qiáng)依賴于各傳感器的感知性能；
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對(duì)誤檢、漏檢的糾錯(cuò)能力有限。
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可豐富原始信息保留； -
處理數(shù)據(jù)量大，算力要求高； -
時(shí)空同步精度難以達(dá)到要求。
軟件融合和硬件融合
圖像“軟件級(jí)”前融合，通過2D、3D圖像數(shù)據(jù)，標(biāo)定算法經(jīng)多模態(tài)融合數(shù)據(jù)得到目標(biāo)框；圖像“硬件級(jí)”前融合是通過硬件輸出經(jīng)硬件級(jí)融合數(shù)據(jù)得到目標(biāo)框。
圖像“軟件級(jí)”前融合的特點(diǎn)是：多傳感器配置；參數(shù)標(biāo)定+授時(shí)同步+融合算法；高精度的時(shí)空同步難度較大。
圖像“硬件級(jí)”前融合的特點(diǎn)是：基于光學(xué)和硬件系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)融合；簡(jiǎn)化感知系統(tǒng)，提升安全性和環(huán)境適應(yīng)性；圖像與深度融合信息，提高檢測(cè)準(zhǔn)確率。
以上就是激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛與各傳感器融合的介紹，資料參考探維科技的演講PPT，如有不足或錯(cuò)誤的地方歡迎加群交流指正。今年的激光雷達(dá)可謂是非常熱鬧，海外出現(xiàn)了上市潮，國(guó)內(nèi)也在開始量產(chǎn)，率先搭載激光雷達(dá)的小鵬P5已上市。如何讓小型化，低成本，車規(guī)級(jí)，長(zhǎng)壽命的激光雷達(dá)配合其他傳感器讓自動(dòng)駕駛更加快速的落地是大家所關(guān)注的，故在12月15日，艾邦將在上海舉辦激光雷達(dá)創(chuàng)新技術(shù)及產(chǎn)業(yè)鏈高峰論壇，歡迎大家前來交流討論。
為促進(jìn)行業(yè)發(fā)展，艾邦智能汽車俱樂部建有激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈微信群和產(chǎn)業(yè)通訊錄，邀請(qǐng)激光雷達(dá)、光學(xué)器件、傳感器、激光器、雷達(dá)罩、主機(jī)廠、芯片、自動(dòng)化、塑料等廠商加入
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激光雷達(dá)國(guó)外涌現(xiàn)上市潮，國(guó)內(nèi)融資不甘落后，2021年總額已超17億元 -
激光雷達(dá)熱度不減，近期相關(guān)上市公司動(dòng)態(tài)速覽
活動(dòng)推薦：激光雷達(dá)創(chuàng)新技術(shù)及產(chǎn)業(yè)鏈高峰論壇（12月15日 上海）
議題征集中，歡迎自薦，擬定如下：
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序號(hào) |
演講議題 |
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1 |
基于多傳感信息相融合的激光雷達(dá)技術(shù)研究及展望 |
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2 |
完全無人駕駛車（Robotaxi）全新架構(gòu)激光雷達(dá)方案 |
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3 |
激光雷達(dá)在26262功能安全認(rèn)證的相關(guān)法規(guī)介紹 |
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4 |
激光雷達(dá)核心技術(shù)要點(diǎn)解析及其應(yīng)用案例介紹 |
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5 |
激光雷達(dá)的技術(shù)路徑圖和發(fā)展趨勢(shì)介紹 |
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6 |
VCSEL激光器在車載激光雷達(dá)的應(yīng)用案例介紹 |
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7 |
一流的自主智能應(yīng)用激光雷達(dá)（LiDAR）光學(xué)解決方案 |
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8 |
激光雷達(dá)單光子雪崩二極管(SPAD)傳感器的應(yīng)用 |
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9 |
激光雷達(dá)芯片及應(yīng)用算法的介紹 |
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10 |
激光雷達(dá)產(chǎn)品在非車載領(lǐng)域的衍生應(yīng)用場(chǎng)景和機(jī)遇 |
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11 |
激光雷達(dá)在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用案例介紹 |
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12 |
激光雷達(dá)核心部件VCSEL的光電特性及其測(cè)試 |
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13 |
激光雷達(dá)量產(chǎn)工藝和智能裝備技術(shù)介紹 |
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14 |
激光雷達(dá)外罩的工藝和技術(shù)解決方案介紹 |
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15 |
激光雷達(dá)特殊材料解決方案 |
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16 |
最全面的LIDAR玻璃解決方案 |
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17 |
激光雷達(dá)的特殊塑料應(yīng)用介紹 |
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18 |
塑料激光焊接工藝技術(shù)在激光雷達(dá)上的應(yīng)用 |
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19 |
激光雷達(dá)產(chǎn)品功能終檢自動(dòng)化解決方案介紹 |
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20 |
圓桌會(huì)議：嘉賓和議題策劃中多感知傳感器激光雷達(dá)，攝像頭，毫米波，超聲波分別的挑戰(zhàn)和機(jī)遇？激光的發(fā)展趨勢(shì)和技術(shù)瓶頸，以及低成本方案可行性？最新一代激光雷達(dá)技術(shù)的現(xiàn)狀和發(fā)展方向？結(jié)合特斯拉攝像頭戰(zhàn)略聊一聊激光雷達(dá)的發(fā)展機(jī)遇和挑戰(zhàn)？ |
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